齿轮减速机可以包含不同的齿轮类型。常见类型包括正齿轮、蜗轮、斜齿轮、行星齿轮，甚至谐波齿轮。其中一种更常见的类型，特别是与直流减速机一起使用的，是行星齿轮减速机。 　　行星齿轮减速机的两个最大优点是功率密度高，尺寸和重量紧凑。行星齿轮减速机的效率通常也相当高，而且它们通常非常精确，比其他齿轮类型更精确，几乎没有齿隙。
　　另一方面，行星齿轮减速机的成本也往往比其他类型的配置略高。这主要是因为它们的设计更为复杂。行星齿轮系统结构包括一个位于中心轴上的中心太阳齿轮，该中心太阳齿轮由与中心太阳齿轮啮合的齿轮包围，所有这些齿轮都封闭在一个较大的内齿齿轮内。由于它们的设计方式，它们可以处理更高的负载要求，因为负载分布在几个齿轮之间，从中央太阳齿轮到周围的齿轮。
　　例如，与正齿轮相比，当每个单独的齿轮一对一啮合时，扭矩受到其强度的限制，行星齿轮系统可以处理更多的扭矩，因为扭矩通过分散在多个行星齿轮之间而更均匀地分布。这使得行星齿轮减速机非常适合需要更高扭矩的应用。

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